サーボモータの帰還パルスのみで位置制御をすることはできるの?(PFA)

サーボモータ側の位置情報で制御することは可能です。ただし現在の仕様では制御と判定に関する位置情報は同じものを使用しています。つまり、判定に関する位置情報だけのために変位センサを接続して反映させることはできません。