力制御とキープの違いは?(PFA)

力制御は目標荷重に到達しインポジションの条件を満たした後は荷重を監視せず、次の行に移行します。キープはロードセルの荷重値で常にフィードバック制御を行い、設定した時間目標荷重を保持する制御です。キープを行う場合は力制御で目標荷重まで到達させ、その後キープのコマンドで目標荷重を維持する制御がおすすめです。