荷重制御の応答性は?(PFA)

PFAは荷重値や変位値、I/OのON、OFFを全て秒5000回監視し、例えばキープ制御を行っている際に目標値と実際の荷重値にズレが生じた場合、5kHz(0.2ms)周期で修正を行うように指示を出しています。ただし、実際にはメカが5kHzの帯域で反応できるわけではないため、実際の荷重値と目標値が一致するまでに時間がかかります。メカの応答性は設備次第となります。