キープ制御だとタクトと安定性の両立ができない。(PFA)

キープ制御の前に低いゲインで同じ目標値で力制御を行うことをお勧めします。
その後キープ制御を行ってください。
そのほうがオーバーシュートせず且つ安定した押し付け制御が行えます。


・速度 10 mm/s
・ゲイン 10%
・力制御 5 kN
・速度 50 mm/s
・ゲイン 50%
・キープ 5 kN 3000 ms