荷重計測 PFA

「設定」→「一覧」→「Filtered FB」がYESになっている場合はそれが原因です。

フィルタを通した後の荷重値で制御しているため、オーバーシュートしやすくなります。

「Filtered FB」がNOの場合は「速度」と「荷重ゲイン」を小さな値に変更することがお勧めです。

ただしタクトが遅くなるため、その方法を取りたくない場合は、荷重インポジションレンジを大きくすることで、制御目標値のかなり手前で制御を終了することで、目標値からオーバーシュートしないようにすることができます。

表示上だけはロードセルのローパスフィルタと移動平均を調整すれば荷重値を低く見せることもできますが、実際にワークには高荷重がかかってしまっています。

またこの問題はモータのオートチューニングがうまくいっていない際にも起こる現象です。

上記の改善を試しつつ、モータのオートチューニングを再度行ってください。

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